Das im 15. Jahrhundert erbaute Castillo de San Luis steht bis heute und ist eine der beliebtesten Sehenswürdigkeiten im historischen Zentrum von Estepona. Die Altstadt lässt sich am besten zu Fuß erkunden. Die Straßen sind eng und von einstöckigen Häusern gesäumt, die, obwohl sie mit modernen Annehmlichkeiten ausgestattet sind, den alten Charme des 18. Jahrhunderts aus der Zeit ihrer Erbauung beibehalten haben. Im Gegensatz zu anderen Altstädten in Andalusien, die heute voller Geschäfte und Restaurants sind, bleibt die Altstadt von Estepona ein malerisches Wohngebiet, und ein Besuch ist wirklich wie ein Schritt in die Vergangenheit.
